경북 씨그랜트 사업: 경북 해양레저 산업 활성화를 위한 웨어러블 수영보조 장비 개발**, 2021.01-2021.12, 해양수산부 해양한국발전프로그램

과학기술정보통신부 기초연구사업 최초혁신실험실 선정*, 2021.03-2022.02 과학기술정보통신부(연구재단)

페인팅로봇 하드웨어 및 제어시스템 개발*, 2021.04-2022.03 산업체 과제

경북 씨그랜트 사업: 경북 수산업 맞춤형 어업센서 시스템 개발 및 지역 정밀 모니터링, 2017-2020, 해양수산부 해양한국발전프로그램

인력절감을 위한 자동화 시스템 개발, 2017, 해양수산부(국립수산과학원)

민군겸용기술개발사업: 수중 환경 광/트위스트 케이블 460K 양방향 통합환경 기초시험개발 및 자기장 센서 회전 보정시스템 개발구축, 2016-2017, 방위사업청

스마트수중터널시스템연구센터, 2019-2020, 과학기술정보통신부 ERC

Autonomous Submersible Buoy System Utilizing Renewable Ocean Energy, 2014-2016, ONR Global(US Navy)

민군겸용기술개발사업: 센서의 수중동작을 보장하는 인터페이스, 전송기 등의 구축 및 검증, 2013, 방위사업청

경북씨그랜트사업: 호버링타입 첨단 해양로봇을 이용한 동해안 수산자원 및 생태계 정밀조사, 2012-2017, 해양수산부 해양기술지역특성화사업